银灰色的灵巧手舒展蜷曲，球体在掌间滚动、抛起，仿佛在演绎一场微型机械芭蕾。调转视线，另一边的灵巧手发起了“猜拳”游戏，对面的人出剪刀的瞬间，机械指节已同步变换成拳头，胜负在一秒内尘埃落定。
日前，走进江苏雷利，其子公司中科灵犀自研的灵巧手以这样的方式，秀起了“肌肉”。作为一种模拟人类手部功能的产品，灵巧手通过多关节、多模态感知和智能控制技术，以实现复杂物体的抓取、操作与交互。
如果说机器人是自动化的“最后一公里”，那么灵巧手就是机器人的“最后一厘米”。当前新玩家争相涌入，多家上市公司正加速推进灵巧手的商业化进程，并在自由度、驱动力等指标上竞逐突破。随着技术迭代与成本下探，灵巧手的“手”到之处，有望助推人形机器人的场景落地加速。
灵巧手成“兵家必争之地”
触觉是仅次于视觉的重要信息来源，这奠定了灵巧手的重要性。人形机器人经过一年以上的迭代后，行走、平衡等运动能力已经基本实现，未来要在具体场景实现具体功能，灵巧手的感知和操控是重要突破方向之一。
中科灵犀创始人王文伟分析称，灵巧手是人形机器人在现实世界实现灵巧操作的核心工具，既可以作为双足机器人的执行末端，也可以作为四足、轮式乃至于无人机的执行末端，用于工业、医疗等多个场景。2024年全球机器人灵巧手市场规模约为76万只、17亿美元，到2030年将突破141万只、30亿美元。
当前，灵巧手俨然成为上市公司、产业资本竞相布局的大热赛道。王文伟介绍，中科灵犀最新发布的连杆式灵巧手整手18个自由度，握持力大于50N；绳驱式灵巧手整手22个自由度，握持力大于30N。
在此之前，凭借精密减速箱、高性能电机和电控系统的产品组合优势，兆威机电成功开发并推出仿生机器人灵巧手产品；速腾聚创于1月推出具有20个自由度的第二代灵巧手，可结合各类传感器的感知信息与手部动作进行闭环控制。
人形机器人行业的头部选手宇树科技于2025年4月发布了Unitree Dex5灵巧手。Unitree Dex5单手具备20个自由度、94个灵敏触点，能柔顺丝滑反向驱动，灵活完成抓取橙子、打扑克、拧魔方等动作。
此外，还有不少上市公司通过股权投资的方式，布局灵巧手赛道。比如，帕西尼感知科技近期获比亚迪超亿元战略投资，这是比亚迪目前在具身智能领域完成的最大单笔投资。帕西尼是国内少数可实现高精度多维触觉传感器自主可控，且拥有完整多维触觉“传感器—灵巧手—人形机器人”产品矩阵的企业。
如何摘得“皇冠顶端的明珠”？
就技术难度而言，人形机器人被视为现代制造业的“皇冠”，灵巧手则是“皇冠顶端的明珠”。
上海一家人形机器人厂商高管分析称，在执行精细操作时，灵巧手的性能可以代表人形机器人的整体性能。以拿鸡蛋为例，普通人形机器人可以向鸡蛋所在的方向伸出手，但鸡蛋表面光滑又极其易碎，机器人用力重了可能捏碎鸡蛋，轻了可能让鸡蛋滑走。而当人形机器人装有灵巧手时，可以凭借触觉传感器，获得压力和摩擦力等信息，实现对鸡蛋的精准抓放。
灵巧手要在有限的方寸之间，既保证响应速度，又能爆发出较大力量，其技术难度贯穿机械设计、驱动控制、传感反馈、算法优化等多个层面。
王文伟介绍，中科灵犀在研发、应用灵巧手的过程中，也逐渐发现了其所面临的各类问题，包括控制系统、成本、技术路线等三个层面，未来迭代方向也将据此展开。
首先，具身控制从电机和机械结构的层面上，跨越进入到机器人的整机控制中，缺乏小脑的协调，就会给机器人大脑带来进一步负担。
其次，成本上，如果要让人形机器人走进千家万户，必须实现灵巧手性能与价格的平衡。有灵巧手企业高管透露，当前灵巧手成本相当高昂，一双手的价值量可能要占到机器人本体的50%，低者也要占到10%至20%。
最后，在驱动方式上，灵巧手有连杆、绳驱以及电动、气动、液压等多种技术路线，尚未形成共识。在灵巧手的应用过程中，还需关注其使用寿命、速度、灵敏性等一系列问题。目前，中科灵犀正在推进连杆式、绳驱式、软体式三种技术路线灵巧手产品的研发与产品迭代。
中国机器人灵巧手行业尚处于发展初期阶段：一方面，新进入局厂商持续增加，市场尚未充分竞争，市场格局尚未真正形成；另一方面，技术路线尚未真正形成共识，灵巧手本身技术的成熟度仍有较大提升空间。
但可以确定的是，长期来看，人形机器人的最终目标就是融入人类的环境，灵巧手因其泛化能力强，适配更复杂的应用场景，将会是终局解决方案。而作为人形机器人的关键执行部件，灵巧手也将受益于人形机器人放量预期，有望率先迎来产业化落地。
“我们将持续利用产学研资源赋能，加速推动灵巧手技术的升级迭代，为灵巧手量产和商业化落地做充分准备。”王文伟表示。
